Behind of Robot Arms : Introduction

well, it's been long time with barely new since i was busy lately. but, it's okay to cry. haha.. just kidding. Last years, i recieved robot arm as a gift. I immediately set out to wire up an Arduino UNO. Bad news,  i got to say my robot arm got postponed 1 month. Because, i went to Ciheras Tasikmalaya. i didn't think it was bad. it didn't look bad for me. In fact, i met great person who strungles to make better place and i got a lot good stuff to learn how to be the one of part of engineer. it could say "The Inventor". Being engineer means you must be able to translate an elegant equation to real parts. it is sound not easy, isn't it? but, as long as you love what you do. it gonna be fun. if you ask me "what will your life be? the inventor?" i have no clue. i just keep on trying, i accept that the better off my advanture & my life will be and i got to say "Craft life. dont let life craft you!" (atuh naon curhat wae! ok,, ok... haha...)

Langsung dimulai aja ye?

Pada dasarnya robot tangan ini tidak lebih dari perhitungan trigonometri. Untuk lebih mendalam mungkin ada integral & diferensial. jujur saja, saya telah 1 tahun dan itupun saya merasa masih banyak yang kurang banyak. but, it's okay. Di sini saya menggunakan metode :

• Forward Kinematic
• Inverse Kinematic
• Jacobian
• Cubic Polynomial Trajectory Planning

Renacan Kedepan :

• Hubungan Gaya & Torsi (Punyeng ini gan! lebih condong ke mesin sih)
• Quintic Polynomial Trajectory Planning
• LSPB Polynomial Trajectory Planning
• Dioptimisasikan menggunakan Algortima Genetika

Bahas metodenya besok aja ya kalau ada waktu? belum siapin bahan ini.. hha.. hha.. #BilangAjaMales

Robot yang saya gunakan memiliki spek relatif rendah. karena tujuannya hanya mengimplementasikan metode matematis, it's fine! Nih gambar penampakannya :

Untuk lebih tentang spesifikasi robot, bisa liat dibawah ini :

Setelah membaca beberapa metode dasar yang digunakan pada robot tangan, sempat terlintas dipikiran bagaimana caranya mengetahui posisi pergerakan robot. Sedangkan robot tidak memiliki feedback posisi. setelah mencari refrensi & study literature & tanya-tanya temen. akhirnya dapat bebrapa metode yang bisa digunakan. Berikut metode mengetahui seberapa jauh sih robot bergerak:

1) Dead-reckoning - Pake ini bisa, tetapi metode ini membutuhkan posisi awal poin yang telah diketahui. Disamping itu juga, ketidaksempuraan gear pada motor servo yang saya gunakan, menyebabkan metode ini kurang akurat.

2) Accelerometers - Sensor accel ini lmyan akurat. Tetapi, harganya relatif mahal, sedangkan kita butuhnya sekitar 5 buah yang nantinya diletakkan di setiap segment robot tersebut & sensor ini tidak dapat bekerja jika rotasi sekitar base. jadi, Not Recommended.

3) Potentiometers - nah ini simple, gan... udah murah cuman Rp 1000,00/ buah. peletakkannya disetiap sendi-sendi robot, gan... tinggal masukkin ke pin analog arduino & memprogramnya tidak terlalu rumit juga. jadi, ini cocok untuk kantong mahasiswa.

4) Rotary Encoder - Ni juga bisa sih.. tapi lumayan mahal.. 

Akhirnya, saya memilih menggunakan potensiometer & meletakkan di setiap sendi. Berikut bentuk penampakannya setelah penambahan potensiometer :

Sensor 1 

Sensor 2

Dilihat dari samping

Sensor dilihat dari atas

Setelah dipasang, saya mencoba membaca pembacaan analog pada sensor tersebut dengan merotasikan servo dan menampilkannya dengan serial. Berikut hasilnya :

Bisa dilihat, sensor cukup linear dan setabil dan murah. Dengan beberapa tambahan kalibrasi, saya bisa mengubah nilai analog tersebut menjadi sudut setiap joint. Dengan penambahan Forward Kinematic, kita bisa dapat mengetahui posisi pergerakan robot tersebut.

Sekian dulu ya,, Happy Inventing!